Индустриски роботs широко се користат во индустриското производство, како што се производството на автомобили, електрични апарати, храна, итн. Тие можат да ги заменат повторливите механички операции и се машини кои се потпираат на сопствената моќ и контролните способности за постигнување различни функции. Може да издржи човечка команда и може да работи и според однапред програмирани програми. Сега зборуваме за основните главни компоненти наиндустриски роботs.
1.Предмет
Главната машина е основата на машината и механизмот за активирање, вклучувајќи ја големата рака, подлактицата, зглобот и раката, кои сочинуваат механички систем со повеќестепен на слобода. Некои роботи имаат и механизми за одење.Индустриски роботsимаат 6 степени на слобода или уште повеќе. Зглобот генерално има 1 до 3 степени на слобода на движење.
2. Погонски систем
Системот за возење наиндустриски роботsе поделена во три категории според изворот на енергија: хидраулична, пневматска и електрична. Овие три типа, исто така, може да се комбинираат во композитен погонски систем заснован на барања. Или индиректно управувано преку механички механизми за пренос, како што се синхрони ремени, запчаници и брзини. Погонскиот систем има уред за напојување и механизам за пренос, кои се користат за спроведување на соодветните дејства на механизмот. Секој од овие три типа на основни погонски системи има свои карактеристики. Тековниот мејнстрим е електричен погонски систем. Поради малата инерција, широко се користат серво-моторите со голем вртежен момент со наизменична и еднонасочна струја и нивните потпорни серво-погони (AC фреквентни конвертори, модулатори за ширина на DC пулсот). Овој тип на систем не бара конверзија на енергија, лесен е за употреба и има чувствителна контрола. Повеќето мотори бараат деликатен механизам за пренос: редуктор. Неговите заби користат конвертор за брзина на менувачот за да го намалат бројот на обратни вртежи на моторот до потребниот број на обратни вртежи и да добијат поголем уред за вртежен момент, со што се намалува брзината и се зголемува вртежниот момент. Кога оптоварувањето е големо, серво моторот слепо се зголемува Моќноста е многу исплатлива, а излезниот вртежен момент може да се зголеми преку редуктор во соодветен опсег на брзина. Серво моторите се склони кон топлина и нискофреквентни вибрации кога работат на ниски фреквенции. Долготрајната и повторлива работа не е погодна за да се обезбеди точно и доверливо работење. Постоењето на моторот за прецизно намалување му овозможува на серво моторот да работи со соодветна брзина, зајакнувајќи ја цврстината на телото на машината и давајќи поголем вртежен момент. Денес постојат два мејнстрим редуктори: редуктор на хармоници и редуктор на RV.
3.Контролен систем
Нароботски систем за контролае мозокот на роботот и главниот фактор кој ги одредува функциите и функциите на роботот. Контролниот систем испраќа командни сигнали до системот за возење и механизмот за извршување според влезната програма и ги контролира. Главната задача наиндустриски робот контрола технологија е да се контролира опсегот на активности, држење и траекторија, и времето на дејствување наиндустриски роботs во работниот простор. Има карактеристики на едноставно програмирање, работа со софтверско мени, пријателски интерфејс за интеракција човек-компјутер, онлајн инструкции за работа и практична употреба. Системот на контролорот е јадрото на роботот, а релевантните странски компании се тесно затворени за нашите експерименти. Во последниве години, со развојот на технологијата за микроелектроника, перформансите на микропроцесорите стануваат се повисоки и повисоки, а цената станува поевтина и поевтина. Сега на пазарот се појавија 32-битни микропроцесори кои чинат 1-2 американски долари. Ефтините микропроцесори донесоа нови можности за развој на контролорите на роботи, што овозможува развој на евтини роботски контролери со високи перформанси. Со цел системот да има доволно компјутерски и складишни способности, сега роботските контролери се претежно составени од моќни серии ARM, серии DSP, серии POWERPC, серии Intel и други чипови. Бидејќи функциите и функциите на постојните чипови за општа намена не можат целосно да ги задоволат барањата на некои роботски системи во однос на цената, функционалноста, интеграцијата и интерфејсите, ова доведе до побарувачка за SoC (Систем на чип) технологија во роботските системи. Процесорот е интегриран со потребните интерфејси, што може да го поедностави дизајнот на системските периферни кола, да ја намали големината на системот и да ги намали трошоците. На пример, Actel интегрира NEOS или ARM7 процесорски јадра во своите FPGA производи за да формира комплетен SoC систем. Во однос на контролорите за роботска технологија, неговото истражување е главно концентрирано во Соединетите Американски Држави и Јапонија, а има и зрели производи, како што се американската компанија DELTATAU, јапонската Pengli Co., Ltd., итн. Нејзиниот контролер за движење ја зема технологијата DSP како нејзин јадро и усвојува отворена структура базирана на компјутер. 4. Краен ефектор Крајниот ефектор е компонента поврзана со последниот спој на манипулаторот. Генерално се користи за зграпчување на предмети, поврзување со други механизми и извршување на потребните задачи. Производителите на роботи обично не дизајнираат или продаваат крајни ефектори; во повеќето случаи, тие обезбедуваат само едноставен фаќач. Обично крајниот ефектор е инсталиран на прирабницата со 6 оски на роботот за да се завршат задачите во дадена средина, како што се заварување, бојадисување, лепење и товарење и растоварување на делови, кои се задачи за кои треба да се завршат роботите.
Преглед на серво мотори Серво драјвер, исто така познат како „серво контролер“ и „серво засилувач“, е контролер што се користи за контрола на серво моторите. Неговата функција е слична на онаа на конверторот на фреквенција на обичните AC мотори и е дел од серво системот. Општо земено, серво моторот се контролира преку три методи: положба, брзина и вртежен момент за да се постигне високопрецизно позиционирање на системот за пренос.
1. Класификација на серво мотори Поделен е во две категории: DC и AC серво мотори.
Наизменичните серво мотори понатаму се поделени на асинхрони серво мотори и синхрони серво мотори. Во моментов, AC системите постепено ги заменуваат DC системите. Во споредба со DC системите, серво моторите со наизменична струја ги имаат предностите на висока доверливост, добра дисипација на топлина, мал момент на инерција и способност да работат под висок притисок. Бидејќи нема четки и запчаници за управување, серво системот за наизменична струја исто така станува серво систем без четки, а моторите што се користат во него се асинхрони мотори од типот на кафез и синхрони мотори со постојан магнет со структура без четки. 1) DC серво моторите се поделени на четкани и четкички мотори
①Брусените мотори имаат ниска цена, едноставна структура, голем стартен вртежен момент, широк опсег на брзини, лесна контрола, бараат одржување, но се лесни за одржување (заменуваат јаглеродни четки), произведуваат електромагнетни пречки, имаат барања за околината за употреба и обично се користат за контрола на трошоците Чувствителни општи индустриски и цивилни ситуации;
②Моторите без четки се мали по големина и лесни по тежина, со голем излез и брз одговор. Имаат голема брзина и мала инерција, стабилен вртежен момент и мазна ротација. Контролата е сложена и интелигентна. Методот на електронска комутација е флексибилен. Може да комутира со квадратен или синусен бран. Моторот не бара одржување и е ефикасен. Заштеда на енергија, мало електромагнетно зрачење, низок пораст на температурата и долг животен век, погодни за различни средини.
2. Карактеристики на различни типови на серво мотори
1) Предности и недостатоци на DC серво моторот Предности: прецизна контрола на брзината, многу цврст вртежен момент и карактеристики на брзината, едноставен принцип на контрола, лесен за употреба и евтина цена. Недостатоци: промена на четката, ограничување на брзината, дополнителен отпор, создавање честички на абење (не е погодно за средини без прашина и експлозивни средини)
2) Предности и недостатоци на серво моторот со наизменична струја Предности: добри карактеристики за контрола на брзината, непречена контрола во целиот опсег на брзина, речиси без осцилации, висока ефикасност од повеќе од 90%, помалку генерирање топлина, контрола со голема брзина, контрола на положбата со голема прецизност (во зависност од точноста на енкодерот), оценета работен простор Внатре, може да постигне постојан вртежен момент, мала инерција, низок шум, без абење на четката и без одржување (погоден за средини без прашина и експлозивни средини). Недостатоци: Контролата е посложена, параметрите на возачот треба да се прилагодат на лице место и параметрите на PID се одредуваат и потребни се повеќе врски. Во моментов, главните серво-дискови користат процесори за дигитален сигнал (DSP) како контролно јадро, кои можат да имплементираат релативно сложени контролни алгоритми и да постигнат дигитализација, вмрежување и интелигенција. Енергетските уреди обично користат погонски кола дизајнирани со интелигентни модули за напојување (IPM) како јадро. IPM го интегрира погонското коло и има кола за откривање и заштита на дефекти, како што се пренапон, прекумерна струја, прегревање и недоволно напон. Софтверот е исто така додаден во главното коло. Стартувајте го колото за да го намалите влијанието на процесот на стартување врз возачот. Единицата за напојување најпрво го исправа влезното трифазно напојување или напојувањето од мрежата преку трифазно коло за исправување со целосен мост за да ја добие соодветната директна струја. Исправеното трифазно напојување или мрежно напојување потоа се претвора во фреквенција со трифазен синусоидален PWM напонски инвертер за да се придвижи трифазен синхрон серво мотор со постојан магнет. Целиот процес на единицата за напојување едноставно може да се каже дека е процес AC-DC-AC. Главното тополошко коло на исправувачката единица (AC-DC) е трифазно неконтролирано исправувачко коло со целосен мост.
Експлодиран поглед на редуктор на хармоници На јапонската компанија Набтеско и беа потребни 6-7 години од предлагањето на дизајнот на RV во раните 1980-ти до постигнување значителен пробив во истражувањето на редукторите на RV во 1986 година; и Нантонг Женканг и Хенгфенгтаи, кои први дадоа резултати во Кина, исто така потрошија време. 6-8 години. Дали тоа значи дека нашите локални претпријатија немаат можности? Добрата вест е дека по неколку години распоредување, кинеските компании конечно направија некои откритија.
*Написот е репродуциран од Интернет, ве молиме контактирајте не за бришење на прекршување.
Време на објавување: 15-ти септември 2023 година
